Все мы используем импортные чипы, включая интерфейс USB, который также импортируется, с более сильной защитой от помех.

Трехкольцевое управление: скоростное кольцо, текущее кольцо, позиционное кольцо

ODriver V3.5 48 V расширенная версия

Прошивка горит, карта платы измеряется и затем отправляется.

Бесплатный разрядки Силовой Резистор

Перевод выглядит следующим образом:

\

Этот проект предназначен для вождения бесщеточных двигателей., дешевая цена. Его целью является использование дешевых бесщеточных двигателей в высокопроизводительных роботов-проектов.

\

Начало работы

\

Начните тестирование с одного двигателя и кодировщика, без проблем, даже рекомендуется использовать. обеспечивает хорошее механическое соединение между кодировщиком и двигателем, скольжение может привести к разрушительным колебаниям. все немощные поставщики/OBoth3.3VOutput и 5vinput допуск, кроме того: InODrive v3.2и более ранние версии, GPIO 3 AndGPIO 4Not supported5VVoltage 。 вам нужны один или два бесщеточных мотора, квадратурный инкрементный энкодер и Силовой Резистор 。 значение сопротивления мощности, которое вам нужно Зависит от ваших настроек двигателя и пикового значения. /Средняя мощность смещения 。 хорошая отправная точка-one0.47 Ом, 50 Вт. подключите электродвигатель phase3Phase винтовой терминал, и подключите Силовой Резистор. источник питания (12-24 В) Подключите к DCDCTerminal, убедитесь в полярности. не применяйте электричество сейчас. подключите encoderJ4 。 a, BStage требуется, Z (индекс пульса) опционально 。 a, BAndZLine has3.3kPull-up сопротивление, для открытого Слива энкодера выход 。 при слабом токе вождения (<4 мА) Одиночный push-pull сигнал, возможно, потребуется снять подтягивающий сигнал Резистор 。

\

\

Если вы команда passUSBSend, кабель может быть встроен Micro-USBPort. Если вы команда passUARTSend, см. settingsUART, если вы используете шаг/DIR, см. settingsSTEP/DIR

\

Теперь вы можете: скачать и построить прошивку настройка параметров прошивки щетка прошивки для программы запуска печатной платы

\

Программа запуска показана здесь.

\

Примечание: ротор должен быть повернут во время запуска, на предмет отсутствия нагрузки 。 это означает, что качество и слабые фрикционные нагрузки очень хорошие., но Гравитация или пружинная нагрузка не хороши. обратите внимание, что в видео мотор вращается после инициализации, но в текущем по умолчанию необходимо установить положение Управления позицией 0 (то есть положение при запуске)

\

Если у вас есть кодировщик сигналов index (Z), вы можете откалибровать один раз и продолжить калибровку при запуске. Инструкции по тому, как это сделать, здесь.

\

Отправьте команду

\

Запись отправки hereUSBAndUARTCommand. Вы также можете посмотреть на него. ODrive ArduinoLibrary, это может быть легко использовано arduinoonuartinterface. Вы также можете представить его как passuartwitodriveмоделях осуществления связи.

\

SettingsUART

\

Скорость передачи: 115200Pin распределение:

\

GPIO 1: Tx (подключен к другим devicesRx)

\

GPIO 2: Rx (подключен к другим devicesTx)

\

GND: вы должны соединить заземляющие провода оборудования вместе. UseODriveOfJ3Any onGNDPin.

\

Для beGPIOEnableUARTMode см. Settingsgpiomod 。

\

SettingsSTEP/Дир

\

Pin-код:

\

GPIO 1: шаг M0

\

GPIO 2: M0 DIR

\

GPIO 3: шаг M1

\

GPIO 4: M1 DIR

\

GND: вы должны соединить заземляющие провода оборудования вместе. UseODriveOfJ3Any onGNDPin.

\

Пожалуйста, обратите внимание, GPIO_3AndGPIO_4InODrive v3.2и более низкие версии не допускаются 5vlevel, Therefore3.3VSignal! ODrive v3.3и выше версии ave5vtolerancegpiopin 。

\

Для enableGPIOOfstep/dirMode см. Settingsgpiomod.

\

Другой является переменной конфигурации calledcounts_per_stepNew, он определяет «размер шага», соответствующий номер кодировщика. это может быть любое значение плавающей точки. ступенчатая скорость ждёт тестирования, но она должна быть по крайней мере 1216khz. если вы хотите проверить его, пожалуйста, обратите внимание, что режим неисправности при слишком высокой скорости работы должен быть выключен и скользящий двигатель.

\

Обратите внимание, что сейчас нет активной линии, и шаг/интерфейс направления включен по умолчанию, И как режим управления положения longODriveIn, он остается активным. по умолчанию, ODriveStart в режиме управления позициями, так что вам не нужно passUSBSend любую команду для запуска. если вам нравится, вы все еще можете sendUSBCommand 。

\

Получите помощь, если у вас есть какие-либо вопросы или какие-либо вопросы, пожалуйста, свяжитесь с нами.

Пожалуйста, обратите внимание, используйте встроенный резистор r12, R31, R48MeasurementOdrive MOSFET повышение температуры, preventmosar температура 。

Смотрите Официальный сайт:

https://discourse.odriverobotics.com/t/odrive-mosfet-temperature-rise-measurements-using-the-onboard-thermistor/972